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技術(shù)支持

工業(yè)機器人固定工具測量

來(lái)源:??????2017/12/26 17:29:50??????點(diǎn)擊:
一、工業(yè)機器人固定工具測量概要
1、固定工具的測量分為2步:
(1)確定固定工具的外部TCP和世界坐標系原點(diǎn)之間的距離。
(2)根據外部 TCP 確定該坐標系姿態(tài)。
如圖所示,以 $WORLD (或者 $ROBROOT)為基準管理外部TCP,即等同于基坐標系。

二、測量說(shuō)明:
1、確定TCP時(shí)需要一個(gè)由機器人引導的已測工具。
 
2、確定姿態(tài)時(shí)要將法蘭的坐標系校準至平行與新的坐標系。 有兩種方式:
(1)5D: 只將固定刀具的作業(yè)方向告知機器人控制器。該作業(yè)方向被默認為 X 軸。其它軸的姿態(tài)將由系統確定,對用戶(hù)來(lái)說(shuō),不是很容易地就能識別。
(2) 6D: 所有3個(gè)軸的姿態(tài)都將告知機器人控制系統。測量說(shuō)明確定 TCP時(shí)需要一個(gè)由機器人引導。
 
三、操作步驟
1、在主菜單中選擇投入運行 > 測量 > 固定工具 > 工具。
2、為固定工具指定一個(gè)號碼和一個(gè)名稱(chēng)。用繼續鍵確認。
3、輸入所用參考工具的編號。用繼續鍵確認。
4、在5D/6D 欄中選擇一種規格。用繼續鍵確認。
5、用已測量工具的TCP移至固定工具的TCP。點(diǎn)擊測量。用以確認位置。
6、如果選擇了5D:將 +X 基坐標系平行對準 -Z 法蘭坐標系。(也就是將連接法蘭調整成與固定工具的作業(yè)方向垂直。)如果選擇了6D:應對連接法蘭進(jìn)行調整,使得它的軸平行于固定工具的軸:
(1)+X 基坐標系平行于 -Z 法蘭坐標系(也就是將連接法蘭調整成與工具的作業(yè)方向垂直。)
(2) +Y 基坐標系平行于 +Y 法蘭坐標系
(3) +Z 基坐標系平行于 +X 法蘭坐標系
7、點(diǎn)擊測量。 用是確認位置。
8、按下保存鍵。
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